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小型挖掘机虚拟样机建模技术研究
  

  小型挖掘机作为工程建设中最主要的工程机械之一,近年来发展相对较快,按行走方式可分为轮式小型挖掘机、履带式小型挖掘机以及步履式山地作业小型挖掘机等。由于山地作业小型挖掘机作业灵活、越障能力强、环境适应性好等特点,本书主要以某型山地作业小型挖掘机为例对小型挖掘机的自主作业技术进行研究,并通过对某型小型挖掘机与虚拟样机建模技术的研究提出某型小型挖掘机虚拟样机建模方案。

小型挖掘机虚拟样机建模技术研究

  
  3.2.1某型小型挖掘机概述
  
  1.某型小型挖掘机多功能作业用途
  

  本书所研究的某型小型挖掘机是一种新型的山地作业小型挖掘机(图3—1),该型山地作业小型挖掘机由工作装置、上车、下车、回转机构和液压系统组成。从结构组成上,该小型挖掘机底盘采用铰接与轮式相结合的方法,与常见的小型挖掘机相比增加了伸缩臂,伸缩臂不仅增大了小型挖掘机的作业范围,而且与底盘结构相结合能够到达其他装备不能到达的地域实施作业,是一种高原、平原地区完全通用的全地形、多用途步履式小型挖掘机

小型挖掘机虚拟样机建模技术研究

  
  该型山地作业小型挖掘机主要用于在山地作战中快速构筑战斗人员与武器装备的掩体、隐蔽部等野战工事;能够完成挖掘、钻孑L、破碎、平整、起重、植桩等多种工程作业任务。其整机高度、重心可调,各底盘支腿上下、左右可调,能够在最大坡度为40。的坡上正常作业具有较强的环境适应性。该小型挖掘机特别适合于在山地、丘陵地、高原高寒等恶劣环境条件下遂行野战工程保障任务。
  

  2.某型小型挖掘机结构分析

小型挖掘机虚拟样机建模技术研究

  
  山地作业小型挖掘机由机械系统、动力系统、液压系统与液压操纵系统等系统组成。从结构上可分为步行式底盘、回转平台和工作装置三部分。步行式底盘类似于蜘蛛式机器人,底盘四角安装有铰接式步行腿,步行式铰接底盘机构可做多自由度步行运动。各铰接式步行腿均安装有液压马达驱动的驱动轮。支腿离地后,小型挖掘机可作轮式行驶,并具有前腿摆动转向、后腿转向、全轮转向、蟹形转向或单轮独立转向等各种转向功能。工作装置为全回转、短动壁、伸缩式
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